作者：卫文乐,芦利斌,金国栋,谭力宁,陈丹琪 单位：北京市海鹰科技情报研究所 出版：《飞航导弹》2020年第07期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFFHDD2020070050 DOC编号：DOCFHDD2020070059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着近几年无人机应用越来越广泛，传统的GPS/INS组合导航系统存在很多局限性，视觉导航具有信息量大且精确、协同干扰小和实时性强的优点，迅速成为研究的热点。SLAM自提出以来在地面机器人应用上取得了重大成果，如何将其应用于无人机一直以来是研究的热点。介绍了视觉SLAM的基本步骤和一些关键技术，并分析了要应用于无人机所面临的实时性和鲁棒性方面的难点，提出了视觉SLAM的组合导航、基于深度学习、构建语义地图和缓解特征依赖等研究发展方向。

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