作者：杨洋,张刚,查家翼,李延凯,张铁,陈黎卿 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2020年第08期 页数：12页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2020080050 DOC编号：DOCNYJX2020080059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对农机装备电控液压自动转向系统生产成本高及电动方向盘自动转向系统中控制力矩小、存在自由行程的问题，设计了基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向机构及其电控系统，该系统主要包括自动转向执行机构、自动转向控制器和液压转向机构等。自动转向执行机构与原车液压转向机构连接实现自动转向功能，考虑了底盘阿克曼角的自动转向控制器实现车轮转向的精确控制，通过在转向驱动电机输出轴安装电磁离合器和转向柱扭矩传感器实现人工驾驶模式和自动驾驶模式的自动切换。试验结果表明，车轮转角响应平均稳态误差小于0.1&#176；，最大稳态误差为0.158&#176；，&#177；20&#176；阶跃信号最快响应时间达1.2 s，超调量小于1%，可以满足对各种轮式农机的自动导航辅助驾驶转向系统性能的要求。

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