作者：庄未,张瑞欣,苏晓,黄用华 单位：中国测试技术研究院 出版：《中国测试》2020年第08期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSYCS2020080180 DOC编号：DOCSYCS2020080189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 集总参数是无人自行车变参数线性(variable parameter linear，LPV)力学模型的核心要素之一，针对一种无人自行车关键集总参数难以直接准确获得的问题，提出一种在线估算其中时变运动参数和物理参数的方法。对于模型中时变车速的估算，主要通过车轮转速传感器以及车架加速度传感器的量测值，结合卡尔曼滤波技术来实现。对于模型中的物理结构参数，主要根据自行车的LPV模型构造逆向识别算法，以IMU，编码器，电流传感器等传感器测量的系统状态为输入，待识别的物理结构参数为输出，通过最小二乘法求解得到。物理样机的实验结果表明：利用模型识别结果计算得到的力矩与传感器实际测量的驱动电机输出力矩基本吻合，验证所提方法的可行性与正确性。

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