作者：张琳,曾成,王羿帆 单位：陕西电子杂志社;陕西省电子技术研究所 出版：《》 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDDJ2020120050 DOC编号：DOCXDDJ2020120059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对基于微机电系统的惯性传感器中，陀螺仪在姿态解算过程中存在误差累积的问题，提出一种多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法。利用视觉传感器在不同时间尺度的角度变化量，不断修正并更新惯性器件的角度累积误差，对姿态角进行多次校正，进而输出较高精度的姿态角。实验结果表明，采用多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法，相对于单时间尺度的融合算法，航向角误差降低了27%，俯仰角误差降低了23%，横滚角误差降低了63%，角度误差能够保持在2&#176；以内，满足定姿定位的需求。

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