《基于UMBmark和EKF的差速移动机器人传感器系统误差标定方法》PDF+DOC
作者:卢纪凤,罗磊,时轮
单位:上海交通大学
出版:《机械设计与研究》2020年第04期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJSYY2020040380
DOC编号:DOCJSYY2020040389
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移动机器人在工程化应用之前需要对传感器的系统误差进行标定。传感器系统误差包括里程计系统误差和激光雷达安装误差。论文首先采用UMBmark方法离线标定里程计系统误差并进行了实验验证,然后使用EKF在线标定激光雷达的安装误差,并在Matlab中验证了EKF标定激光雷达的安装误差能收敛到误差真值。实验结果表明论文研究的标定方法可有效提高移动机器人的航迹推算精度。
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