作者:张铁,肖蒙,邹焱飚,肖佳栋 单位:上海交通大学 出版:《上海交通大学学报》2020年第04期 页数:8页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFSHJT2020040040 DOC编号:DOCSHJT2020040049 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《曲面轮廓恒力跟踪的非线性双闭环控制》PDF+DOC2017年第07期 张铁,胡广 《基于自适应迭代的机器人曲面恒力跟踪》PDF+DOC2019年第04期 李琳,肖佳栋,张铁,肖蒙 《基于强化学习的机器人曲面恒力跟踪研究》PDF+DOC2019年第10期 张铁,肖蒙,邹焱飚,肖佳栋 《飞机制孔末端执行器法向检测方法及误差分析》PDF+DOC2017年第04期 宋尧,姚振强,薛雷,周庆慧,方伟,胡永祥 《基于模糊补偿的机器人力/位置控制策略的研究》PDF+DOC2017年第17期 杨宗泉,陈新度,吴磊 《机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制》PDF+DOC2017年第04期 段星光,韩定强,马晓东,李建玺,崔腾飞,马安稷 《基于事件的机器人主-被动混合力-位控制方法》PDF+DOC2020年第02期 谢小辉,孙立宁,张峰峰 《机器人力控末端执行器综述》PDF+DOC2018年第06期 张国龙,张杰,蒋亚南,杨桂林,张驰
  • 针对机器人末端执行器对曲面轮廓跟踪时难以得到恒定跟踪力的问题,对机器人末端执行器和曲面轮廓的接触力进行了研究,建立了研究对象曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系,提出了一种模糊迭代算法.模糊迭代算法不需要得到系统内部传递函数,简化了建模设计,同时,模糊迭代算法根据上次实验力误差以及误差变化量模糊补偿机器人的轨迹,加快了收敛速度,文中在理论上证明了模糊迭代算法有界收敛.实验结果显示:接触力的波动范围在±3 N之内,验证了此算法的可行性,相比于传统的比例微分(PD)算法,接触力误差波动的均方差减少了42%;相比于未进行模糊补偿的算法,在所选择的时间段内迭代周期至少减了1次。

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