作者：马正华,朱鸣庆,戎海龙 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2020年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2020040620 DOC编号：DOCJSJZ2020040629 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 利用惯性-地磁测量组合实现载体定姿遇到的主要问题是在载体运动时重力加速度观测精度很低，导致扩展卡尔曼算法在此情形下姿态估计精度非常差。optimal-REQUEST算法功能与扩展卡尔曼算法类似，也适用于惯性-地磁测量组合，但是同样受载体线加速度影响，为了消除这一影响，实时地估计重力加速度矢量的观测精度，并在精度逐步降低时指数衰减其参与新息计算时的权值，进而利用该算法所具有的单矢量姿态更新能力降低姿态估计误差。仿真结果表明，在做平面圆周运动时，如果动态调整重力加速度观测矢量的权值，即使载体线加速度达到200m/s~2，仍然能够保证俯仰角、滚转角及方位角估计误差在2&#176；以内，证明了文中算法的有效性。

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