作者：庄园,滕昊,徐天奇,李琰 单位：中国技术经济学会 出版：《科学技术与工程》2020年第19期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKXJS2020190250 DOC编号：DOCKXJS2020190259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对罐体表面作业过程中避障的问题，提出了改进模糊避障控制算法。为保证爬壁机器人能够缩短到达目标点的时间，除爬壁机器人与障碍物距离量外，增加爬壁机器人与目标点的角度量作为输入变量，速度、角速度作为输出量，确定了各参数的论域与隶属度，建立了模糊规则表，采用重心法解模糊化；考虑罐体环境的复杂多变性，提出优雅降级避障控制策略，在探测传感器受扰失灵的情况下仍能够越过障碍物到达目标点。通过与人工势场避障法仿真比较，改进模糊控制法可更有效地避开障碍物，并在探测传感器异常情况下，也能保证爬壁机器人到达目标点，体现了该避障算法的优越性与可靠性。最后进行了爬壁机器人避障实验，验证了该算法的可行性。

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