作者：胡光桃,张元,王强 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2020年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2020060160 DOC编号：DOCJXGY2020060169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对移动机器人在复杂动态工作环境下如何进行定位和导航的问题做了深入研究，全文阐述了移动机器人混合导航和地图重建的基本方法。首先，介绍了移动机器人结构与软件平台框架，对整个系统进行了总体的技术分析。然后，分析了经典双轮差动模型，并总结了移动机器人上的应用范围；再次，对移动机器人的传感器进行了详细的介绍，移动机器人任务决策系统属于移动机器人的核心控制端，不仅需要负责对数据处理与分类处理，而且同时做出相应的分类反应；最后，通过对信息数据的采集实现了对于环境特征的提取，建立了导航图像和导航机器人导航，机器人导航属于数据信息交互的传输端，负责将移动机器人在移动的过程中产生的信息数据传输到决策系统作为输入端，信息决策系统将信息数据进行分类再由总线将这些信号进行分类发送。经过实验证明，该移动机器人具有良好的导航性能，可以将其应用于移动机器人控制系统。

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