作者：瑚琦,蔡文龙,卢定凡,姜敏 单位：湖北省科技信息研究院 出版：《软件导刊》2020年第07期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFRJDK2020070610 DOC编号：DOCRJDK2020070619 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于单目视觉的移动机器人SLAM系统构建》PDF+DOC2019年第01期 邓明华,陈云红,王晶晶 《基于惯性/磁力传感器与单目视觉融合的SLAM方法》PDF+DOC2018年第06期 王泽华,梁冬泰,梁丹,章家成,刘华杰 《鲁棒的非线性优化的立体视觉-惯导SLAM》PDF+DOC2018年第06期 林辉灿,吕强,王国胜,卫恒,梁冰 《多机器人SLAM后端优化算法综述》PDF+DOC2017年第11期 卫恒,吕强,林辉灿,张洋,梁建 《基于双向激光回环检测的SLAM算法研究》PDF+DOC2017年第20期 郑雪鹤,孙作雷 《基于图优化的SLAM后端优化研究与发展》PDF+DOC2019年第01期 张洪华,刘璇,陈付豪,李文彬,张建华 《低成本激光和视觉相结合的同步定位与建图研究》PDF+DOC2019年第02期 尹磊,彭建盛,江国来,欧勇盛 《单目视觉和惯导松耦合的行人位姿判定》PDF+DOC2019年第08期 王睿,陈国良,许晓东,曹晓祥,张超 《依靠自身传感器的室内无人机自主导航引导技术综述》PDF+DOC2012年第08期 倪磊,曾庆化,庄曈,刘建业 《基于单目视觉的轮式机器人同步定位与地图构建》PDF+DOC2010年第01期 弋英民,刘丁

    • 在机器人领域，同时定位与地图构建(SLAM)是导航定位的关键技术。单目视觉传感器由于结构简单、成本低且能获取丰富的视觉信息，被广泛应用于SLAM。随着无人机、AR设备以及自动驾驶汽车技术的快速发展，视觉惯性SLAM(VI-SLAM)技术得到了越来越多人的关注。针对VI-SLAM，从滤波与非线性优化的角度出发，首先介绍相关算法理论框架，然后分析几种具有代表性的单目VI-SLAM算法创新点及实现方案，并通过EuRoC MAV数据集评估各算法优劣，最后结合深度学习与语义SLAM，对SLAM未来发展趋势进行探讨。

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