作者：陶镛汀,周俊,孟一猛,张娜,杨肖蓉 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2015年第11期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2015110030 DOC编号：DOCNYJX2015110039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为使农业机器人能够通过“触摸”检测果蔬表面粗糙度特性，设计并制作了一种PVDF触觉传感器，通过触觉信号处理分析检测果蔬的表面粗糙度特性。利用ANSYS有限元分析选择传感器模型的有效信息获取区域，将PVDF压电薄膜和电阻应变片以不同方向和位置随机排布在该区域。搭建触觉信息检测平台，通过多通道数据采集程序对3种不同粗糙度等级的样本进行数据采集与存储，提取样本特征，建立支持向量回归机算法模型，并通过基于径向基核函数的SVR算法对果蔬表面粗糙度进行预测。试验结果与实际设定粗糙度等级一致，证明所设计触觉传感器能有效检测果蔬表面粗糙度特性。

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