作者：王磊,孟志敏,关英,宋博 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2020年第08期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2020080320 DOC编号：DOCJSYZ2020080329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对微惯性测量组件在微型机器人、小型无人飞行器等微惯导领域应用为研究背景，开展了微惯性组件中融合多种传感器信息的姿态测量方法研究。通过陀螺仪，加速度计，磁阻传感器等微惯性传感器的测姿方法，对不同传感器组合测试得到结果进行数据融合，选择融合测姿结果作为观测数据，随后联合无迹卡尔曼滤波器进一步准确估计载体姿态。采用研制的微惯性组件与商用AHRS系统搭建了实验平台，开展了不同算法下的人体姿态测量实验，实验结果验证了算法的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《基于磁阻传感器的标定与测姿方法研究》PDF+DOC 针对在高转速条件下载体姿态测量时，MEMS陀螺高过载和量程不足问题，难以实时获得载体实时飞行姿态，提出了磁阻传感器的精确标定与补偿方法，推导了磁阻传感器的误差模型，采用实验室开发的磁组件和荷兰姿态航向参考系统(MTi)分别在单轴和三轴转台上进行了半实物仿真试验。实验结果表明：所提方法可获得有效对载体......
    2. 《基于卡尔曼滤波器的姿态角测量系统设计》PDF+DOC 针对动态环境下载体的姿态测量，以无人机的航姿测量系统小型化为背景，给出了一种采用MEMS惯性器件构成的姿态角测量系统。系统采用新型32位ARM Cortex-M3内核微控制器STM32F103ZET6作为控制处理单元，传感器采用ADXL345加速度计、L3G4200D陀螺仪和HMC5883磁阻传感器......
    3. 《基于无迹卡尔曼滤波传感器信息融合的车辆导航算法》PDF+DOC 针对复杂道路条件下车辆的导航问题，将全球定位系统(GPS)与车载终端传感器系统相结合，提出了基于多传感器系统的车辆精确定位模型，并针对扩展类卡尔曼滤波易产生突发性误差而导致的安全问题，采用基于Sigma点的无迹卡尔曼滤波器(UKF)传感器信息融合算法。根据实时的道路状况和车辆自身的运动状态给出符合要......
    4. 《基于MEMS的海洋漂流浮标运动姿态测量系统设计》PDF+DOC 针对海洋漂流浮标运行时运动轨迹姿态多变影响传感器观测要素可靠性的特点，设计了基于三轴MEMS陀螺仪、加速度计、磁阻传感器的漂流浮标姿态测量系统。介绍了系统硬件组成结构及软件算法流程，采用四元数方法和PI调节算法进行姿态解算以及数据融合，并采用椭球拟合和阀值滤波方法修正补偿系统误差。实验测试表明，系统......
    5. 《一种基于性能和代价的多传感器管理算法》PDF+DOC 针对多传感器环境下目标的跟踪性能和传感器使用代价之间的矛盾，提出了一种新的多传感器管理算法.该算法建立由卡尔曼滤波误差协方差矩阵的迹和传感器代价组成的目标函数，通过选择使该目标函数最小的传感器组合以实现对传感器的有效管理，可较好地解决目标的跟踪性能与传感器使用代价之间的矛盾，使得两者之间达到一个最佳......
    6. 《多传感器组合导航系统的多尺度异步信息融合算法》PDF+DOC 首先，将状态方程采用数据块变换的方式得到新的状态块方程，并将量测方程表达为数据块的形式；然后，将量测向量进行多层小波变换以得到新的量测向量，结合状态块方程进行卡尔曼滤波；最后，利用异步贯序滤波的方法，建立了基于全局的最优估计值。将上述算法应用于GPS/SST/高度表/SINS多组合导航系统，仿真结果......
    7. 《基于加速度计和磁强计的非开挖定向钻进无线姿态测量》PDF+DOC 针对非开挖定向钻进的特殊要求，描述了一种无线定向钻进姿态测量系统，对系统具体的结构以及姿态测量方法同时进行了详细说明。该系统采用三轴微加速度计和三轴磁阻传感器作为姿态敏感器件，实时获取定向钻进中钻具的方位角、倾角和面向角信息。该系统具有体积小、成本低、可靠性高等一系列优点，非常适合浅层地下定向钻进测......
    8. 《海底监测平台的姿态检测技术》PDF+DOC 介绍了一种基于9-DOF(自由度)传感器组的海底监测平台姿态检测技术。该技术采用卡尔曼滤波算法和高斯—牛顿迭代法，通过融合三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计的数据进行姿态检测。海底监测平台的姿态四元数由下位机计算所得，并通过串口发送给上位机，将姿态四元数进行解算并显示整个海底监测平台的三维姿态。该......
    9. 《无线传感器网络下静态水体中的近岸污染源定位》PDF+DOC 排放于水库湖泊中的污染物的扩散易受到边界影响.本文首先对静态水体中的近岸污染源扩散进行理论分析，提出了一种分段浓度模型.然后，研究了静态水体中靠近不透水边界的污染源定位问题，指出该问题中的未知参数不仅有污染源位置，还包括质量流率和初始扩散时间，分别给出了通用模型法、近似函数法、基于无迹卡尔曼滤波的估......
    10. 《弹丸炮口初始速度和姿态测量方法分析与比较》PDF+DOC 受常规弹药在发射过程中的高旋转、高过载、高温、高压等恶劣环境的影响，使得测量弹丸炮口初始参数比较困难。为进一步研究测量弹丸炮口初始速度和姿态方法，根据将测量装置安装于不同的位置，从外测法和内测法着手，详细介绍了国内外几种典型的弹丸炮口初始速度和初始姿态测量方法的工作原理，分析比较了各种测量方法的特点......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。