《基于SINS解算的行人导航技术发展综述》PDF+DOC

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2. 《基于人体多方位运动的三维自主导航定位算法》PDF+DOC 基于MEMS传感器的行人导航通常利用行人航迹推算算法解算出人体位置的坐标对行人定位。传统行人航迹推算算法只能用于单一前进行走运动模式，不适用于人体实际的多方位运动模式。因此，提出了一种多方位运动三维自主导航定位算法，利用三轴加速度计数据对行人进行步态检测和步长估计，在分析了加速度计单轴数据的基础上，......
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4. 《基于MEMS传感器的高精度姿态角测量研究》PDF+DOC 针对传统姿态参考系统姿态解算容易受到载体运动加速度的干扰，导致系统精度变低、稳定性变差等问题，提出一种改进的卡尔曼滤波算法。该算法建立基于四元数的惯性系统姿态解算数学模型，并根据载体运动加速度的大小，适时调整卡尔曼滤波器的量测噪声方差的大小，以此减弱卡尔曼滤波过程中运动加速度对姿态角解算精度的影响。......
5. 《GNSS/SINS组合SAR运动信息传感器(英文)》PDF+DOC 提出一种不依赖于机载主惯导的 SAR运动信息传感器方案 ，即改进的基于 GNSS/ SINS组合运动系统。在成像期间 ，输出以纯惯性为主的导航信号 ，以保证较高的相对定位精度。而 GNSS/ SINS组合 ，则保证了长时间的绝对定位精度。本文介绍了这种运动传感器的原理和数学模型等...
6. 《基于DSP测量的捷联惯导系统设计》PDF+DOC 采用商用MEMS传感器设计一种小型捷联惯导系统。该系统利用外部16位AD高速采样芯片进行传感器数据采集，选用两片TMS320F28335DSP作为数据预处理单元和导航解算单元，同时在初始对准和陀螺降噪中引入无迹卡尔曼滤波和小波自适应阀值降噪等方法以提高系统性能。该样机系统具有体积小功耗低、成本低、导......
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9. 《基于加速度的姿态解算修正方法研究》PDF+DOC 针对陀螺仪具有零点漂移的缺点，利用加速度计短时相对稳定的特点，提出基于加速度的姿态解算修正方法，该方法通过对三轴重力加速度进行卡尔曼滤波以降低噪声干扰，然后计算出三轴的旋转角度，从而修正陀螺仪计算的角度，实现姿态解算修正。实验表明，该方法的准确性和效率都很高，能够达到实时性的要求。...
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