作者：吴帆,蒋蘋,胡文武,罗亚辉,金生 单位：河南农业大学 出版：《河南农业大学学报》2020年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNNXB2020030110 DOC编号：DOCNNXB2020030119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 建立了倾角传感器在不同工况下的数学模型，并通过卡尔曼滤波模型结合陀螺仪与加速度计数据，精确测量其机具的倾斜角度。牵引式作业机具自动调平控制系统使用自主研制的倾角传感器，并进行了卡尔曼滤波的静态和动态试验。静态试验结果表明，倾角传感器静止时，卡尔曼滤波后数据最大误差0.05&#176；，误差平均值0.01&#176；，均方根误差≤0.014&#176；。当开启旋耕刀后，传感器底部垫有海绵卡尔曼滤波后的数据最大误差0.3&#176；，误差平均值0.12&#176；，均方根误差≤0.023&#176；，相比垫有塑料或泡沫稳定性有一定提升。动态试验结果表明，未遇障碍情况下，最大误差0.86&#176；，误差平均值0.264&#176；，均方根误差≤0.267&#176；。单边履带遇到10 cm障碍时，最大误差0.62&#176；，误差平均值0.375&#176；，均方根误差≤0.163&#176；。遇到20 cm障碍时，最大误差1.09&#176；，误差平均值0.587&#176；，均方根误差≤0.33&#176；。

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