作者：刘仁伟,徐晓辉,谢永权,陈小弟,侯鹏 单位：浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版：《机电工程》2020年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDGC2020050130 DOC编号：DOCJDGC2020050139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题，将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中，提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力，进行了负载重力参数标定，提取了外力/力矩分量；建立了基于外部作用力/力矩控制的装配体位姿柔顺随动算法，对算法的误差识别及控制方法进行了分析；搭建了机械臂辅助柔顺装配系统，在某卫星结构舱板装配、星上单机装配中进行了应用实验。研究结果表明：力/力矩控制范围下限达到10 N/2 Nm，与传统装配方法相比，该技术具有位姿调整柔顺、装配接触应力可控、负载重力承载/卸载精确、适用于狭窄空间等优势。

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