作者：张晋,周新房,乔顺成,郭峰,王伟华 单位：北京长城航空测控技术研究所 出版：《测控技术》2020年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFIKJS2020040100 DOC编号：DOCIKJS2020040109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对飞机自动化装配中对机器人自动制孔设备的控制要求，设计出一套以工业机器人为载体，基于压力脚压紧条件下的法向找正机构。该机构基于多平面方程利用最小二乘法标定传感器初始位姿，采用新型接触式传感器测量产品表面数据，精确计算当前刀具与产品表面的法向夹角；研究机器人找正算法，建立法向找正数学模型，计算出机器人需要到达的姿态，将数据发送到机器人控制器驱动机器人精确运动到正确位置，实现末端执行器上刀具与产品表面的法向重合。通过实验验证，该套系统末端制孔垂直精度在0. 3&#176；以内，完全满足航空标准0. 5&#176；的要求，提高了制孔质量。

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