作者：肖婷,郑见炜,庞牧野,唐必伟,朱国荣 单位：华中师范大学 出版：《华中师范大学学报(自然科学版)》2020年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZSZ2020050070 DOC编号：DOCHZSZ2020050079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统惯性器件标定台价格昂贵且体积庞大的问题，该文提出了一种全自动简易标定平台.以传统“三轴嵌套”模式为基础，设计了标定台的机械结构；考虑惯性传感器中的误差因素，建立了相应的线性误差模型，通过拟合载体坐标系下的输出和IMU传感器的输出获取误差参数，得到IMU在载体坐标系下的输出；以MPU9250芯片为基础，根据六位置标定法，得出芯片中陀螺仪与加速度计的标定结果.将标定后的MPU9250与高精度的MTI-300进行了对比分析，并结合人体行走定位实验，检验了标定效果.结果表明：该文设计的简易标定台能够有效提高IMU的测量精度，与商用系统相比整个系统欧拉角测量误差均方根降低至3.5以下。

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