作者：眭晨鑫,付庄,付泽宇,赵艳娜,谢荣理,张俊,费健 单位：中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 出版：《机械与电子》2020年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXYD2020060140 DOC编号：DOCJXYD2020060149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《血管介入手术机器人系统力反馈的模糊融合》PDF+DOC2013年第01期 赵德朋,刘达 《主从式血管介入系统的力反馈实现》PDF+DOC2014年第05期 刘龙,曹彤,刘达,王栋,曹旭东 《微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现》PDF+DOC2016年第05期 奉振球,侯增广,边桂彬,谢晓亮,周小虎 《PVDF力觉传感器的研究》PDF+DOC1992年第06期 罗志增,邹远,何发昌 《螺栓联接预紧力测量装置的研究》PDF+DOC2002年第02期 曾国华,杨祖鸾 《小型三维力传感器的设计和解耦测试研究》PDF+DOC2012年第01期 俞志伟,宫俊,吴强,戴振东 《力矩传感器的设计及其在操作臂上的应用》PDF+DOC2010年第10期 黄云天 《创伤手指康复外骨骼手关节力传感器研究》PDF+DOC2009年第08期 王鹏,付宜利,刘洪山,王树国 《基于应变片阵列的机器人变刚度关节力矩传感器研究》PDF+DOC2014年第03期 王士浩,查富生,尹鹏,王鹏飞,李满天 《微创外科机器人夹持手操作力感知机构研究》PDF+DOC2014年第05期 张禹,高金龙,刘慧芳

    • 力觉信息是血管介入手术中不可或缺的重要因素，极大地影响了手术的精准程度与安全性。针对血管介入机器人设计了一种力检测模块，对导管导丝驱动过程中推进阻力与旋捻扭矩进行测量。通过有限元仿真对设计的弹性体进行静力学分析并确定合适的结构尺寸；将电压信号放大滤波后进行采集，通过蓝牙实现远程无线传输；最后，对力检测模块进行静态标定实验，采用卡尔曼滤波算法对采集信号进行滤波处理。实验结果表明，该力检测模块具有良好的线性度。

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