作者：胡国顺,乔琳,刘志刚 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2016年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2016090170 DOC编号：DOCNJYJ2016090179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 由于采摘机器人的移动非常频繁，因此其速度控制是影响工作效率的主要因素，在机器人的移动过程中会产生较大的惯性和时延，在控制信号的输出和电机响应过程中也会有一定的延迟，采摘机器人的惯性会使采摘机器人不能很好地在预定的果实采摘位置停下。为了解决这个问题，提高机器人的采摘效率，设计了一种新的机器人调速系统。该系统速度由传感器进行采集，通过电机的变频调节实现移动速度的控制。为了使机器人的控制平稳，以STC89C52单片机为控制核心，设计了采摘机器人的闭环控制系统。最后，对采摘机器人的性能进行了测试，通过测试发现：采摘机器人可以准确地识别成熟果实，控制算法运行良好，可靠性高，实现了采摘机器人的自动调速功能。

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