作者：赵海文,王曼菲,刘吉晓,王鹏,郭士杰 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2020年第02期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2020020040 DOC编号：DOCYQXB2020020049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 触觉信息是机器人感知工作环境的重要途径之一，也是人机协作中保证安全性和舒适性的关键因素。然而，相对于视觉、听觉、嗅觉传感器的发展，机器人触觉传感器的应用和产业化仍相对滞后。提出了一种基于双电层电容原理的机器人柔性触觉传感器，该压力传感器具有结构简单、灵敏度高、测量范围大、高柔性、高信噪比、制备和使用成本较低等优点。传感器由上下两层电极以及中间离子凝胶的纤维层组成，当外界压力作用在传感器上时，离子纤维层压缩，电极与离子纤维层接触面积增大，导致传感器电容变大。实验数据表明，压力和电容有着良好的线性关系，且传感器灵敏度高，可达到3.97 nF/kPa，压力测量范围广，可达到500 kPa，最大迟滞性误差为5.97%，且动态响应可以较好跟随外部压力刺激。此柔性触觉传感器可广泛应用于机器人传感、人机交互、可穿戴设备等场合，具有广泛的学术研究意义和产业推广价值。

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