作者：吉寒冬,姜文刚 单位：沈阳仪表科学研究院有限公司 出版：《仪表技术与传感器》2020年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYBJS2020080180 DOC编号：DOCYBJS2020080189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统单组MEMS传感器在姿态解算中所面临精度低、稳定性差等问题，提出一种基于多MEMS传感器组合姿态解算方法。载体坐标系各轴采用4组传感器，两两对角安装，将组合传感器测量数据与四元数估计数据做向量积，通过两组模糊和两组PI算法进行组合调节，利用互补滤波进行数据信息融合，通过自适应扩展卡尔曼滤波对修正后角速度进行预测估计，求得姿态角数据。仿真结果分析，所提出的方法较传统姿态解算方法具有更高的精度和稳定性。

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