作者：黄玲涛,王彬,倪水,杨劲松,倪涛 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2020年第03期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2020030450 DOC编号：DOCNYJX2020030459 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究》PDF+DOC2017年第03期 张立建,胡瑞钦,易旺民 《机器人柔顺抓放技术与应用》PDF+DOC2016年第03期 赵敏,钱堃,马旭东 《一种具有工具重力补偿功能的机械臂力控牵引方法》PDF+DOC2017年第01期 李宁,孟繁乐,曾柏伟,丁辉,王广志 《基于柔顺控制的机器人装配技术》PDF+DOC2020年第04期 喻洋,王耀兵,魏世民,马如奇,唐玲 《机器人运动中六维力传感器的重力补偿研究》PDF+DOC2018年第07期 王志军,韩静如,李占贤,刘立伟 《工业机器人末端执行器的柔顺示教研究》PDF+DOC2017年第12期 黄冠成,陈新度 《一种新型结构的机器人六维力传感器》PDF+DOC1991年第04期 胡建元,黄心汉 《基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究》PDF+DOC2012年第07期 张庆伟,韩利利,徐方,贾凯,邹风山 《双层预紧式六维力传感器及其静态标定》PDF+DOC2013年第03期 王志军,姚建涛,吴遥,叶冬,赵永生 《基于模糊控制的机器人柔顺装配研究》PDF+DOC2013年第03期 张铁,刘文波

    • 基于力觉控制的机器人运动系统能够通过感知外界环境的接触力，实现机器人作业过程中对力和位置的双重控制。为了提高机器人对接触力的感知精度，实现准确的柔顺控制，提出一种基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法。首先，通过调整机器人末端姿态，采集机器人不同位姿下力传感器数据，计算机器人底座安装倾角、力传感器零点数据、末端工具重力及重心坐标等参数；然后，利用机器人姿态变换矩阵，实现对力传感器的重力补偿，为机器人柔顺控制提供准确的受力感知；最后，采用导纳控制，实现机器人对物体的抓取搬运。进行了力传感器重力补偿实验及机器人柔顺放置实验，结果表明，该方法能够提高机器人对外界环境感知的精准度，实现精准的机器人柔顺控制。

    📙 相关资料

    1. 《基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究》PDF+DOC 针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求，在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器，并研究一套标定与计算方法，综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素，利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据，可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数，进一步可消除传感器......
    2. 《机器人柔顺抓放技术与应用》PDF+DOC 工件的柔性放置是工业机器人在进行装配任务时需要解决的一个基本问题。进行了基于工业机器人与六维力传感器的装配抓放过程力控原型系统的设计与实现。采用导纳控制算法使原本只有位置控制能力的机器人同时具有位置与力两种控制能力，使得机器人可以采用力位混合控制方式来完成特定的装配任务。文中给出典型的工件柔性放置作......
    3. 《一种具有工具重力补偿功能的机械臂力控牵引方法》PDF+DOC 目的本文根据多自由度机械臂在外科手术、康复训练中与操作人员进行实时力位交互的需求，设计了一种具有工具重力补偿功能的机械臂力控牵引方法。方法首先通过安装在机械臂末端的六自由度力传感器检测作用在末端工具上的牵引力，然后应用上位机中的力-位与力-速控制算法将力信息转化为机械臂末端预期位姿偏移量并更新机械臂......
    4. 《基于柔顺控制的机器人装配技术》PDF+DOC 针对复杂接触环境下机器人柔顺装配困难的问题，提出了一种基于受力信息精准获取与改进力/位混合控制算法的柔顺装配方法.在对机器人末端力传感器进行零点补偿及负载重力补偿后，通过矩阵变换实时计算出装配接触点处机器人末端执行器的真实受力，并在力控制过程中让机器人的运动遵循双曲正切速度—力关系.实验结果表明，机......
    5. 《机器人运动中六维力传感器的重力补偿研究》PDF+DOC 针对六维力传感器在工业机器人运动过程中，受末端工具重力影响而导致其零位值变化的问题，提出了一种能够对传感器的零位值实时更新的重力补偿算法。首先对机器人连杆结构进行分析，推导出重力补偿算法，然后通过MATLAB软件得到运用该算法进行理论计算的结果曲线，并运用Adams软件对机器人相关运动进行仿真，测得......
    6. 《工业机器人末端执行器的柔顺示教研究》PDF+DOC 随着工业机器人应用越来越广泛，工业机器人被要求具有更高柔顺性的示教功能。提出一种柔顺示教的控制方法，以常用的20公斤级的工业机器人为研究对象，通过六维力传感器采集力信息，经过柔顺控制算法和基于位置的力位控制算法结合控制机器人，实现柔顺示教功能。先介绍了柔顺示教的硬件平台结构和软件结构，建立一个柔顺示......
    7. 《一种新型结构的机器人六维力传感器》PDF+DOC 本文介绍了自行设计研制的机器人六维腕力传感器(HUST-FS6)。这种力传感器弹性体结构为三梁非径向对称结构，经过测试，各项性能良好，将HUST-FS6力传感器装于机器人腕部，成功地进行了跟踪外部环境的运动实验。...
    8. 《基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究》PDF+DOC 根据打磨机器人作业对位置和力同时控制的要求，在分析了基于位置伺服力/位混合控制策略的基础上，对基于速度伺服的力/位混合控制策略进行了研究，对测量的力信号进行了滤波、重力补偿及传感器坐标系标定等处理，以提高所测力信号的抗干扰性和准确性。仿真结果表明：该方案可以满足打磨机器人对位置和力分别控制的要求。...
    9. 《双层预紧式六维力传感器及其静态标定》PDF+DOC 针对基于传统Stewart结构六维力传感器在解耦、刚度等方面性能的不足，设计并研制一种双层预紧式六维力传感器，并对其进行静态标定试验研究。所设计的六维力传感器采用球窝锥头式球面副代替传统球副，有效地减小了球副的摩擦力矩，另外测量分支只承受压力，消除了力在换向时对接触球面的冲击，提高了整体刚度。基于螺......
    10. 《基于模糊控制的机器人柔顺装配研究》PDF+DOC 机器人进行轴孔装配时，末端初始位姿常存在偏差，如何利用力传感器获取的力信息调整末端位姿非常重要。对轴孔装配的模型进行了分析，建立了装配接触点坐标系，并推导了接触点坐标系到力传感器坐标系的变换，解耦了由力传感器获得的力矩数据。基于解耦的力信息，本文提出了直接调整法调整末端位姿，该方法简单，不需复杂计算......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。