作者：林义忠,王诗惠,黄冰鹏,谢生亮 单位：沈阳仪表科学研究院有限公司 出版：《仪表技术与传感器》2020年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYBJS2020070020 DOC编号：DOCYBJS2020070029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对工业机器人末端碰撞检测灵敏度较低的问题，提出了一种具有“惯性力检测+电磁力伺服”特征的智能碰撞传感器。采用惯性加速度反馈的闭环控制模式，使传感器的电磁吸力与惯性力形成动态平衡，消除了惯性力对传感器碰撞力阈值的影响。通过Pro/E对机构进行动力学仿真并建立了相应的碰撞力学模型，在六自由度机器人上进行了碰撞测试。实验结果显示，传感器的碰撞灵敏度有显著提高，证明了该设计方案具有一定的可行性。

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