作者：曹鲁成,何晋,李珂,苏颖,晋春杰 单位：陕西电子杂志社;陕西省电子技术研究所 出版：《》 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDDJ2019240270 DOC编号：DOCXDDJ2019240279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 四旋翼飞行器具有机械结构简单、成本低、事故率低、重量轻等优点，因此应用前景广泛。文章以Arduino Mega2560单片机为核心控制器设计一架小型四旋翼飞行器。首先，通过主控制器、惯性测量单元、遥控通信模块、电源与驱动模块完成系统的硬件结构设计。其次，采用卡尔曼滤波来消除干扰，以及利用四元数算法解算出飞行姿态角控制电机的转速，并通过双闭环串级PID控制来调节飞行器的平衡性。最后采用C语言编写控制程序，软硬件联机调试并进行实地飞行测试。测试结果证明，四旋翼飞行器可以很好地平稳起飞，并且可以完成自稳、悬停等运作，达到了设计目的。

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