作者：王小刚,王中任,刘德政,肖光润 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2020年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2020040060 DOC编号：DOCJCYY2020040069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《用于焊接自动化过程的激光视觉传感器》PDF+DOC2010年第11期 赵菁,林三宝 《基于Smith预估控制的温度传感器检测装置的研制》PDF+DOC2016年第11期 孟祥忠,王蔚溪 《基于NIOSⅡ软核的焊枪摆动伺服系统设计》PDF+DOC2010年第02期 崔明,莫立东,张文明 《管道焊接视觉跟踪控制系统研究》PDF+DOC2006年第03期 黄军芬,蒋力培,邹勇 《数控布带缠绕机张力精密控制系统》PDF+DOC2005年第10期 李敬华,史耀耀 《无导轨球罐焊接机器人的轨迹预估控制》PDF+DOC2003年第03期 焦向东,薛龙,蒋力培,李明利,孙振国,王军波,陈强 《轨道式管道焊接机器人焊缝跟踪方法研究现状》PDF+DOC2015年第02期 胡胜,罗雨,焦向东,周灿丰,韩素新 《一种适合焊接专机的激光焊缝跟踪应用》PDF+DOC2010年第09期 褚东志,陈志翔 《基于激光视觉传感的焊缝图像采集系统研究》PDF+DOC2007年第10期 伏喜斌,林三宝,杨春利,钱侠 《双队列控制的激光视觉焊缝跟踪系统研究》PDF+DOC2015年第02期 王秀平,白瑞林

    • 在机器人视觉引导中，激光线投射位置往往与焊枪头位置存在一定的偏差值，导致在焊缝形状多变的情况下实时纠偏精度较低。因此，提出一种基于Smith预估控制模型的纠偏方法。首先，以形态学中的skeleton和矩形开运算为核心算法提取出焊缝中心点。然后，根据焊缝中心点计算出纠偏量，将纠偏量按顺序存入容器中，采用Smith原理构建的数学模型对存储的数据进行处理。最后，使用处理后的数据逐点进行滞后纠偏。数据仿真和实际测试结果表明：实际纠偏精度在0. 35 mm以内，满足工程焊接对纠偏精度的要求，具有很强的实用性。

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