作者：汪红,田莎莎 单位：中南民族大学 出版：《中南民族大学学报(自然科学版)》2019年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNZK2019040200 DOC编号：DOCZNZK2019040209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于MEMS传感器的高精度姿态角测量研究》PDF+DOC2017年第02期 刘震,王雪梅,倪文波 《互补滤波在低成本四旋翼姿态解算中的应用》PDF+DOC2019年第11期 李璜筹,马文博,李璐 《姿态测量系统中两种姿态解算方法的分析比较》PDF+DOC2018年第01期 崔晓阳,白茹,吴涛,钱正洪 《基于MEMS传感器的姿态解算研究》PDF+DOC2018年第11期 孙蔚蓝,钱莉 《基于惯性传感器MPU6050的滤波算法研究》PDF+DOC2015年第05期 傅忠云,朱海霞,孙金秋,刘文波 《基于MIMU和磁力计的姿态更新算法研究》PDF+DOC2015年第01期 米刚,田增山,金悦,李泽,周牧 《基于MARG传感器的头部姿态解算方法研究》PDF+DOC2019年第05期 李小青,杨亚楠,于鸿彬,吴天山 《两轮自平衡车控制系统的研究》PDF+DOC2018年第06期 詹友基,应廉泽,戴福全 《改进型互补滤波在三维姿态估计中的应用》PDF+DOC2019年第05期 陈薇,赵铭,陈梅 《基于四轴飞行器的双闭环PID控制》PDF+DOC2014年第33期 陆伟男,蔡启仲,李刚,郑力

    • 自平衡车的姿态主要靠传感器来感知，通过传感器感知的角速度和加速度数据自动调整自平衡车的姿态角，从而维持其平衡.采用三轴陀螺仪和三轴加速度计分别采集自平衡车的角速度和加速度，通过互补滤波方法，对2种传感器采集到的数据进行融合，降低噪声和误差；然后，采用本文提出的融合变邻域搜索的遗传算法(VNS-GA)对PID控制器的3个参数进行寻优，从而对互补滤波方法获得的角度进行自适应调整，最终得到较精确的姿态角.为了验证基于VNS-GA的PID控制方法的性能，分别使用基于GA的PID控制方法和基于VNS-GA的PID控制方法来解算自平衡车的姿态角.实验结果表明：基于VNS-GA的PID控制方法得到的姿态角更接近于真实值，性能更好。

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