作者：姚垠国,段敏,张恒,郑苏 单位：陕西省汽车工程学会 出版：《汽车实用技术》2019年第23期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSXQC2019230180 DOC编号：DOCSXQC2019230189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 文章首先简述跟车巡航系统的工作原理，然后设计系统的切换层，建立车辆动力学约束方程，控制器采用分层式结构，上层控制器采用最优控制计算车辆的期望加速度，下层控制器采用PID控制控制车辆的加速和减速，实验结果表明系统的巡航功能可以正常激活，控制器可以实时控制主车很好的跟随前车进行起步、停止。

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