作者：李剑锋,张子康,张雷雨,董明杰,左世平,张凯 单位：中南大学 出版：《中南大学学报(自然科学版)》2019年第11期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNGD2019110150 DOC编号：DOCZNGD2019110159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《踝关节智能康复机器人的设计》PDF+DOC2016年第09期 刘其洪,卢志江,王春宝,李伟光,李梦杰,孙同阳,段丽红,王玉龙,吴正治,秦鉴,韦建军 《康复机器人与智能辅助系统的研究进展》PDF+DOC2016年第12期 侯增广,赵新刚,程龙,王启宁,王卫群 《基于体感识别的人形机器人姿态控制策略研究》PDF+DOC 赵庆涛,邢建平,王康,孟宪鹏,李东辕,张波 《基于节点迭代模糊Petri网的非接触异常步态识别方法》PDF+DOC2019年第04期 赵东辉,杨俊友,白殿春,姜银来 《动态减重康复机器人控制系统开发》PDF+DOC2019年第09期 张从鹏,李小龙,解毅 《基于模糊PID的康复机器人减重系统控制研究》PDF+DOC2019年第03期 李红哲,赵冬冬 《下肢康复训练机器人虚拟环境设计》PDF+DOC2012年第02期 胡传龙,韩建海,王基威,胡志刚 《上肢康复机器人训练系统的设计与实现》PDF+DOC2015年第02期 常国权,冯慧玲,郭晓波 《康复机器人辅助人体站立的关节力矩模拟与试验研究》PDF+DOC2014年第09期 王志强,姜洪源,ROMAN Kamink 《一种踝关节康复装置的设计》PDF+DOC2014年第03期 吴俊鹏,李日辉,李雅宁,高金武,蒋乐伦

    • 针对踝功能障碍患者，研制2-UPS/RRR并联踝康复机器人，协助患者进行踝关节背伸/趾屈、内翻/外翻及内收/外展运动康复训练。踝康复机器人系统包含机器人机械本体、驱动电机、编码器和力/矩传感器、上位机和下位机的软硬件等，具有踝关节力/位置信息检测与主/被动康复训练功能。通过建立踝康复机器人的运动学模型，计算电机驱动速度与机器人动平台角速度的映射关系，并根据患者踝关节肌力等级与训练需要，规划康复训练的运动轨迹，进行踝关节被动康复训练。基于力/矩传感器的信息检测，对患者踝关节进行运动意图识别，实现由运动意图驱动的机器人控制即主动康复训练。最后，针对踝关节的3种典型运动方式，遴选健康的受试者分别进行主/被动康复训练实验。研究结果表明：研制的并联踝康复机器人具有完善的康复训练策略和良好的运动稳定性。

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