作者：许坤,邹杰,陈谋 单位：中国航空工业洛阳电光设备研究所 出版：《电光与控制》2016年第09期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDGKQ2016090170 DOC编号：DOCDGKQ2016090179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对移动机器人的室内精确定位问题，设计了基于可信度的自适应联邦滤波定位方法。首先，根据移动机器人和室内环境特点，设计了一个多传感器定位系统，并对传感器进行了具体配置。为处理多传感器数据，引入联邦滤波器，并对各子滤波器进行具体设计，在此基础上对测量数据进行融合，从而获取移动机器人的位姿估计。然后，基于具体传感器特性，根据模糊推理给出了相应传感器测量数据的可信度因子，同时，基于可信度因子，设计了联邦滤波器的自适应融合算法，并给出了室内移动机器人的定位结果。最后，通过仿真分析验证了所设计定位算法的有效性。

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