《一种新型的六维力传感器静态标定系统设计研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于曲线拟合的正交并联六维力传感器静态标定》PDF+DOC 针对六维力传感器在本身制造、安装和工作条件等因素的影响下造成输入与输出之间并非处于理想线性关系的问题，提出一种新的基于最小二乘的曲线拟合静态标定算法，该算法得到的六维力传感器静态标定结果与以往算法相比精度更高。首先，推导正交并联六维力传感器的数学模型。然后，介绍最小二乘法以及对最小二乘拟合进行理论分......
2. 《机器人六维力传感器静态标定研究》PDF+DOC 针对Stewart并联结构的机器人六维力传感器，设计了其静态标定装置，对静态标定系统的结构组成及标定步骤进行研究。以机器人手指用六维力传感器为例进行了试验，对试验结果的分析表明了该标定系统设计及标定方法的正确性及实用性。...
3. 《基于虚拟仪器的多维力传感器静态标定系统研究》PDF+DOC 对多维力传感器静态标定原理进行了研究，设计了由数据采集系统和静态性能分析系统组成的多维力传感器静态标定系统。在标定装置上分别对多维力传感器施加载荷，实时显示加载力信息，对输出数据采集并存储。数据采集系统同步实时采集传感器各维输出，避免了传统数据采集的测量误差。数字滤波和传感器性能分析模块实现了实时在......
4. 《大量程预紧式六维力传感器及静态标定研究》PDF+DOC 提出一种新型的基于6/3-3Stewart结构的大量程预紧式六维力传感器，介绍了传感器的结构特点和测量原理。假设传感器为线性系统的情况下，研究超静定受力状态下的静态标定原理，并给出两种求解标定矩阵的标定方案。为了改善维间耦合和制造误差等因素带来的非线性影响，利用误差反传算法和径向基函数神经网络，研究......
5. 《基于坐标变换的六维力传感器静态标定方法》PDF+DOC 为了提高传感器的测量精度，研究了六维力传感器标定矩阵的构造方法。首先，指出了传统标定矩阵的物理意义。然后，在传统标定矩阵中引入坐标平移变换算式，提出了一种综合考虑位置、姿态、坐标轴刻度比例缩放变换关系的六维力传感器静态标定方法。在标定试验的基础上，构造了标定矩阵，并对实测数据进行了补偿计算。误差分析......
6. 《基于神经网络的六维力传感器静态标定方法研究》PDF+DOC 利用BP神经网络研究了六维力传感器的静态标定方法.良好的泛化能力是基于神经网络标定方法的关键，而现有基于神经网络的传感器标定方法对网络的泛化能力鲜有考虑.针对上述问题，以提高神经网络泛化能力为目的，对神经网络的训练样本、训练期望误差值和网络隐层单元数等的选取进行了研究.实验及计算机仿真表明，当选取样......
7. 《刚柔混合三腿六维力传感器测力性能分析》PDF+DOC 研究了一种新型的三腿六维力传感器的测力性能，基于3-RPS(转动副-移动副-球副)并联机构研制传感器样机，建立了该样机的静力模型，得到了施加在传感器上的外力与传感器本身6个单维力传感器的映射关系；对新型传感器进行了静态标定实验，根据实验结果分析传感器的测力性能，得到三腿六维力传感器的测力性能评价指标......
8. 《双层预紧式六维力传感器及其静态标定》PDF+DOC 针对基于传统Stewart结构六维力传感器在解耦、刚度等方面性能的不足，设计并研制一种双层预紧式六维力传感器，并对其进行静态标定试验研究。所设计的六维力传感器采用球窝锥头式球面副代替传统球副，有效地减小了球副的摩擦力矩，另外测量分支只承受压力，消除了力在换向时对接触球面的冲击，提高了整体刚度。基于螺......
9. 《六维力传感器静态解耦算法及静态标定的研究》PDF+DOC 耦合误差严重影响着六维力传感器的精度，标定试验的准确性对提高六维力传感器的精度也是必不可少的。针对传感器输出电压正负方向拟合函数不同提出了一种基于耦合误差和分段拟合建模的六维力传感器解耦算法。用十字梁结构的传感器进行标定试验，将得到的标定数据应用于解耦算法中。通过标定数据验证了基于耦合误差和分段拟合......
10. 《六维力传感器静态标定及解耦研究》PDF+DOC 设计了一种八梁结构轮辐式六维力传感器的静态标定试验台，并从传感器的静态耦合特性和解耦算法两方面进行了研究。给出了详细的标定过程，获取了试验数据样本。基于试验样本构造了标定矩阵。结果表明：该传感器在结构上具有良好的自解耦特性，通过解耦算法对传感器输出进行解耦后，传感器的耦合误差基本被消除，满程测量精度......