作者：郑荣,吕厚权,于闯,韩晓军,李默竹,魏奥博 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2019年第06期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2019060030 DOC编号：DOCJQRR2019060039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《AUV设计与坞站对接的路径规划》PDF+DOC 陈超,冯森,赵国友,孔世宁,李雨亮,王晓鸣 《基于传感器信息的AUV海底地形跟踪研究》PDF+DOC2016年第06期 徐红丽,陈巩 《基于Qt的AUV水面监控软件设计与开发》PDF+DOC2016年第03期 陈巩,徐红丽,姚俊 《水听器应答器一体化设计》PDF+DOC2006年第04期 刘自强 《水下机器人定位方法综述》PDF+DOC2013年第12期 商承超,王伟,谢广明,罗文广 《基于MILP的AUV实时优化行为方法研究》PDF+DOC2012年第04期 程大军,刘开周 《自主水下机器人深海热液羽流追踪仿真环境》PDF+DOC2012年第02期 田宇,李伟,张艾群 《超短基线系统在ROV水下定位的应用研究》PDF+DOC2011年第06期 刘伯运,刘燕红,邱金水,王京齐 《基于模型融合的自主潜器推进系统故障诊断》PDF+DOC2009年第02期 陈涛,张冬,严浙平,边信黔 《基于传感器信息的AUV局部避碰研究》PDF+DOC2007年第12期 刘和祥,边信黔,王君

    • 为了实现多海洋机器人自主出海协同作业、进一步提高自主水下机器人(AUV)的综合作业能力、丰富海洋无人作业场景、延长AUV自主作业的时间，研究了水下自主机器人动态对接技术.针对包容式移动坞站设计了一套基于声学导引的回坞系统，根据坞站结构特征、导引传感器解算原理规划了末程回坞路径.在保障回坞安全的前提下，以移动坞站为中心将回坞水域划分为安全区、危险区、入坞区，根据AUV与坞站间的相对位置关系在安全区和回坞区内规划了回坞路径，并对应不同路径设计了相应的控制策略和导引算法.最后，通过湖上试验验证了回坞系统的可靠性.相关导引算法、控制策略通用性较强，在一系列的悬停入坞试验、移动入坞试验中具有较高的鲁棒性；在水下不同深度和不同航速的入坞试验中，所设计的方法能够保证较高的入坞成功率，技术固化后的入坞测试显示，入坞成功率在90%以上。

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