作者：赵晓艳,张超,马艳娥,张强 单位：中国内燃机工业协会;石家庄金刚内燃机零部件集团有限公司 出版：《内燃机与配件》2020年第05期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNRPJ2020051240 DOC编号：DOCNRPJ2020051249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 机器人的发展是未来发展必然趋势的其中之一，全方位移动式机器人更是智能机器人这一领域的一个重要组成。本课题设计是应全国大学生机器人大赛(ROBOCON赛事)规则的要求，设计制造一款四个全向轮的机器人，采用STM32F407VET6作为主控制器，对其行走机构和抛投机构做了研究。其中四轮全向轮机器人的行走移动机构，采用了多传感器融合定位，以保证可靠准确的抵达最初设定的位置。通过抛投机构抓取拐骨、翻转并将拐骨投掷到投掷区且平稳的着落，并对机构进行实验验证。

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