作者：张雄,黄卫华,陈劲峰 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2020年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2020010170 DOC编号：DOCSJSJ2020010179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《运动加速度在线估计的非线性惯性航姿算法研究》PDF+DOC2020年第06期 于永军,张翔,王新志,于捷杰 《包含乘性噪声自适应修正的非合作目标相对导航算法》PDF+DOC2019年第07期 朱云峰,孙永荣,赵伟,黄斌,吴玲 《基于小波变换的异类传感器机动目标的模糊航迹关联》PDF+DOC2012年第10期 张波雷,许蕴山,夏海宝 《基于MDS-MAP和非线性滤波的WSN定位算法》PDF+DOC2012年第05期 陈岁生,卢建刚,楼晓春 《载机机动对目标被动探测跟踪影响的算法研究》PDF+DOC2012年第01期 蒙雨丰,周宗锡,张修海,何建华,孙焕平 《虚拟正骨手法中多传感器信息融合算法研究》PDF+DOC2011年第04期 曹慧,宋晓瑞,邱鹏,张俊忠 《微型姿态解算系统的抗磁干扰算法研究》PDF+DOC2011年第01期 董超,钱峰 《基于模糊卡尔曼滤波的移动机器人定位研究》PDF+DOC2011年第02期 王晓娟,王宣银 《基于单目视觉的SLAM算法研究》PDF+DOC 温丰,柴晓杰,朱智平,董小明,邹伟,原魁 《基于IEKF的四旋翼无人机姿态测量方法研究》PDF+DOC2015年第04期 贺海鹏,阎妍,马良,杨万扣

    • 针对基于Davenport的四元数法和扩展卡尔曼(extended Kalman filtering，EKF)的姿态估计算法的精度受特征值精度影响的问题，设计一种基于反幂法与EKF算法的姿态估计算法。根据Davenport矩阵K的近似特征值，利用反幂法迭代计算出Davenport矩阵K的特征向量，将其作为EKF的测量值，降低EKF测量值对特征值的敏感度。为验证算法有效性，搭建四旋翼无人机实验平台，实测实验结果表明，该算法能为无人机提供高精度、实时的姿态信息，实现了无人机的稳定飞行。

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