作者：张玲,崔建涛,孙海燕,李宇坤 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2019年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2019120600 DOC编号：DOCJSJZ2019120609 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了有效提高机械臂的工作效率，提出基于遗传算法的轮式移动机器人机械臂最优轨迹控制算法。根据线性二次最优控制理论以及传感器的复合优化配置准则进行机械臂系统传感器配置优化。将优化后的传感器作为轮式移动机器人机械臂的约束条件，构建机械臂系统的动力学方程。在进行轨迹优化的过程中，利用五次多项式函数组建轨迹控制点的基础位移值，将轨迹控制点的位置浮动值设定为未优化变量。在满足约束条件的前提下，利用遗传算法进行优化得到机械臂能量最小的轨迹，实现轮式移动机器人机械臂最优轨迹控制。通过具体的数据计算和仿真充分验证了所提方法的有效性，实验结果表明，所提算法的控制误差较小，控制能耗较低。

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