作者：文庭瑞,储文韬,李昱昕,钱存元 单位：北京航空航天大学 出版：《单片机与嵌入式系统应用》2019年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDPJY2019120210 DOC编号：DOCDPJY2019120219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于STM32的水质污染远程监测系统》PDF+DOC2016年第07期 邵菲,王金亮,梅斌,王冰洁 《基于STM32的超声波测距系统》PDF+DOC2016年第35期 冯笃 《基于STM32的循迹避障智能小车的设计》PDF+DOC2017年第03期 吕闪,金巳婷,沈巍 《煤矿大型机电设备协同控制系统设计》PDF+DOC2017年第04期 李敬兆,高之翔,张晓明,杨大禹,万露,方泉 《基于STM32的智能格斗机器人控制系统设计》PDF+DOC2019年第23期 林泽通,谢浩源,谢尚好,古世鹏,郑建晓,林展鹏 《超声波测距在智能极速车中的研究》PDF+DOC2019年第02期 王顺菊,薛盛智 《某雷达型导弹制导系统半实物仿真总控软件的设计与特点》PDF+DOC2001年第05期 屠宁 《动态负载仿真系统研制中的关键技术问题》PDF+DOC1997年第01期 阎杰,孙力,杨军,于云峰 《压力仿真系统的大深度与高精度控制研究》PDF+DOC2011年第06期 胡浩,杜贻群 《雷达功能半实物仿真测试方法研究》PDF+DOC2011年第04期 郭淑婷,任景英

    • 为便于开展车路协同控制相关研究，设计了一套半实物仿真系统，主要由智能小车、上位机、虚拟轨道以及仿真器组成。设计了小车硬件结构以及各模块的电路，包括STM32F103主控制器、电机驱动电路、电磁传感器、超声波测距模块和蓝牙模块。此外还设计了总体软件运行流程以及车速测定算法与车道感知算法。最后根据PID控制算法分别进行了车道保持实验与车距保持实验，得到了车辆的横向偏移量曲线、位移曲线与速度曲线，实验结果反映了控制方案的正确性以及半实物仿真系统的实用性。

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