《智能汽车整车在环测试台转向随动系统》PDF+DOC

针对传统的转鼓平台无法测量智能汽车轮胎转角，且不能用于智能汽车变道场景测试等问题，提出以伺服电机系统为控制对象的转向随动系统，研究基于距离传感器的控制策略对于转角跟随的影响。首先，将被测智能汽车置于转向随动系统的转向台上，轮胎转向带动转向台转动，实现被测智能汽车的转向角采集；其次，在左右转向台上分别安装一对激光传感器，采集转角差作为控制系统的误差输入；然后，将输入的转角差、转角差变化率与单片机控制位置脉冲的比例积分控制参数(PI)建立两输入、两输出的模糊控制关系，以提高转向随动系统定位的准确性和稳定性；最后，根据传感器采集的数据和仿真试验数据调整参数，实现模糊控制器的优化控制。试验时，被测智能汽车的车载电脑控制方向盘以不同角速度转动，车辆控制器局域网络(CAN)总线与测试台上位机程序分别记录方向盘转角和转向随动系统转角。研究结果表明：当被测智能汽车方向盘以不同角速度进行测试时，台架的测试结果能够保持在固定区间且没有明显变化，能为智能汽车的转向性能测试提供可靠参数支持；转向随动系统的延时与被测智能汽车方向盘转角速度没有显著关系，转向随动系统的延时约为235......。

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