作者：严丹,邓志红,张雁鹏 单位：中国兵工学会 出版：《兵工学报》2019年第12期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBIGO2019120080 DOC编号：DOCBIGO2019120089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 目前无人机、机器人、人体动作捕捉等多个领域都需要全姿态测量方法支持，采用微惯性与磁传感器组合测量姿态是成本低、性能好、普遍使用的一种方案。针对磁力计易受外界铁磁干扰问题，提出一种基于旋转四元数、两级更新的姿态解算方法：第1级根据建立的陀螺仪、加速度计量测模型构建损失函数，采用梯度下降法对载体俯仰角和横滚角进行更新；第2级根据建立的磁力计量测模型，采用梯度下降法对载体偏航角进行更新。利用后验估计四元数计算铁磁干扰估计量，并将其作为下一时刻的先验铁磁干扰。实验结果表明，该算法可以有效校正角速率积分带来的累积误差，提高姿态解算精度，并具有一定抗铁磁干扰能力，增强了微惯性与磁组合测量单元姿态解算方法的环境适应性。

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