作者：孙立新,王传龙,高菲菲,杨兴宇 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2019年第23期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2019230090 DOC编号：DOCJCYY2019230099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 采用麦克纳姆轮的移动平台是通过4个轮子转速的相互配合来实现全向移动，因此，每一个轮子的运动都会影响整体的运动方向和速度，若一个轮子出现与地面脱离接触以及打滑等情况，则整个移动平台的移动方向会发生很大的偏离。针对磁导航麦克纳姆轮全向移动AGV沿预定路线行进过程中产生偏离的问题，设计了一种基于姿态角度传感器的路径纠偏控制方法，以采集到的偏差数据作为输入，对AGV的行驶路径进行纠偏。通过试验验证了该方法的有效性。

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