作者：李吉功,杨静,周洁勇,刘佳,杨丽 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2019年第06期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2019060090 DOC编号：DOCJQRR2019060099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 采用单个移动机器人对室外自然环境下的多气味源定位问题进行了研究.首先构建嗅觉感知模型，将机器人在每个采样周期中测得的气味浓度和风速/风向信息融合为局部区域内是否存在气味源的证据.然后采用证据理论将该证据与已有证据进行组合，从而更新气味源的空间分布图.最后在室外自然环境下进行实验，结果表明所提出的嗅觉感知模型可用于时变流场下的多气味源在线测绘.对比IP(independence of posteriors)算法(一种贝叶斯占用栅格测绘方法)，所提出的基于证据理论的测绘方法具有较好的鲁棒特性。

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