作者：王振杰,刘慧敏,杨慧良,贺凯飞,单瑞 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2019年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2019050160 DOC编号：DOCZGXJ2019050169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为提高深海水下拖曳系统的定位精度，分析了深海拖曳系统压力传感器与超短基线定位系统(USBL)以及多普勒计程仪的耦合原理，给出了基于垂直约束下的USBL定位的基本原理及拖曳体直线运动状态下的开窗平滑算法。采用非线性的无迹卡尔曼滤波模型对超短基线定位、多普勒测速、深度、斜距、姿态及角速率信息进行融合。针对声学数据常见的粗差观测，结合自适应抗差滤波算法，提出基于垂直约束的自适应抗差卡尔曼滤波算法。最后仿真和实测实验证明在5000 m水深条件下，在航行方向上位置精度较传统滤波算法提高了近2 m。基于垂直约束自适应抗差无迹卡尔曼滤波算法可充分利用高精度观测信息，提高深海拖曳系统的定位精度和容错性。

    📙 相关资料

    1. 《一类分布式传感器粒子滤波融合算法》PDF+DOC 针对非线性非高斯的分布式多传感器状态估计问题，提出了一种基于无迹卡尔曼滤波与粒子滤波相结合的融合跟踪算法。通过对量测方程的非线性分析，利用改进的粒子滤波算法(UPF)计算局部传感器的状态估计值，再应用分布式加权融合准则得到全局状态估值。...
    2. 《含有多普勒频率的毫米波/红外融合滤波算法》PDF+DOC 由于毫米波雷达(MMV)和红外(IR)两种传感器在跟踪目标方面具有各自的优势，故使用两种传感器进行数据融合可以得到较单一传感器更高精度的目标数据，从而提高滤波精度。针对上述两种传感器的特点，对采样数据进行时空对准，结合UT变换思想，并在此基础上提出一种含有多普勒频率的无迹卡尔曼滤波(UKF)算法。新......
    3. 《基于改进强跟踪滤波的广义系统传感器故障诊断及隔离》PDF+DOC 在广义系统故障诊断过程中，若系统动态模型中存在不确定性，传统的无迹卡尔曼滤波算法将失去其传感器故障估计精度。为解决该问题，提出一种改进的强跟踪卡尔曼滤波算法以实现广义连续-离散系统的传感器故障诊断及隔离。首先，提出基于多重渐消因子的强跟踪滤波算法以实现动态模型存在不确定性广义连续-离散系统的故障诊断......
    4. 《基于无迹卡尔曼滤波和协方差交叉融合的分层多簇无线传感器网络多速率跟踪算法》PDF+DOC 针对无线传感器网络(wireless sensor networks， WSNs)在跟踪过程中精度低、性能差等缺点，提出基于无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter， UKF)和协方差交叉(covariance intersection， CI)融合的分层多簇WSNs多速率跟踪......
    5. 《基于四元数的UKF多传感器卫星姿态确定》PDF+DOC 对采用磁强计和太阳敏感器的卫星姿态模型，应用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法确定卫星姿态。由四元数描述姿态，在算法中将其转换成旋转矢量，另设计了四元数求均值的迭代算法，解决了四元数在UKF算法中的处理。仿真结果表明：广义卡尔曼滤波(EKF)算法对初值依赖性较大，UKF算法不受初值影响且精度高于EKF，具......
    6. 《基于无迹卡尔曼滤波的永磁同步电机无传感器直接转矩控制》PDF+DOC 文章研究了一种永磁同步电机直接转矩控制定子磁链观测器及无传感器控制实现方案。利用永磁同步电机dq坐标系下的非线性模型和无迹卡尔曼滤波技术建立了无迹卡尔曼滤波磁链观测器以估计定子磁链，同时可以实时估计转子位置和转速。在时变、动态、非线性控制系统中，该观测器针对带有噪声的输入量进行实时递归优化估计状态，......
    7. 《永磁同步电机无传感器变结构矢量控制》PDF+DOC 针对电机控制中采用的PI调节器对电机参数变化及外加干扰时鲁棒差和无位置传感器控制实现困难等问题，在研究常规永磁同步电机矢量控制策略的基础上，将滑模变结构控制(VSSMC)和无迹卡尔曼滤波(UKF)引入该策略中，用VSSMC分别替代策略中速度PI控制器和2个PI电流控制器，同时利用UKF对电机定子直轴......
    8. 《非线性无序测量无迹滤波在地面跟踪目标指示器的应用》PDF+DOC 对于多传感器融合系统，在处理中心往往由于通信数据链的失误，出现滞后数据(即无序量测)，这对数据不利于融合的正常进行。本文对此提出一种最优和次优的无序量测无迹卡尔曼(UKF)滤波器，基于UT变换，把多步滞后量测转化为等价一步滞后量测，用无序量测直接滤波更新。通过最优、次优UKF滤波器和扩展KF滤波器在......
    9. 《基于ATUKF的地面动目标跟踪算法》PDF+DOC 地面动目标运动速度较小，且运动模型随着道路实时变化，在远距离前提下机载雷达如何对地面动目标进行精确跟踪已成为亟待解决的难题。针对该问题，文中提出了一种自适应转弯无迹滤波算法。首先，通过推导目标位置、速度与转弯率的关系，并将其作为状态变量进行自适应更新，提高了跟踪模型准确性；其次，引入无迹变换的思想，......
    10. 《基于无迹卡尔曼滤波传感器信息融合的车辆导航算法》PDF+DOC 针对复杂道路条件下车辆的导航问题，将全球定位系统(GPS)与车载终端传感器系统相结合，提出了基于多传感器系统的车辆精确定位模型，并针对扩展类卡尔曼滤波易产生突发性误差而导致的安全问题，采用基于Sigma点的无迹卡尔曼滤波器(UKF)传感器信息融合算法。根据实时的道路状况和车辆自身的运动状态给出符合要......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。