作者：侯玉乙,滕音文,孙宝龙 单位：中国船舶重工集团公司生产经营部;中国造船学会修船学委会 出版：《中国修船》2020年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXC2020010090 DOC编号：DOCZGXC2020010099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《半自主寻源机器人设计》PDF+DOC 欧阳代富,罗雄 《移动机器人大范围寻的路径规划》PDF+DOC2005年第03期 章小兵,宋爱国,唐鸿儒 《基于包容式结构的智能循迹小车设计》PDF+DOC2014年第01期 胡春华,庞宝兵,司飞飞 《基于模糊控制的盲人避障系统设计》PDF+DOC2014年第06期 苏扬,刘文言,刘潇,焦日华 《未知环境下的变形移动机器人路径规划》PDF+DOC2017年第06期 庞杰,熊开封,杨晓帅,陈竹,赵胡 《基于单片机的智能小车行驶控制方案设计》PDF+DOC2017年第18期 田聪,苏畅 《基于传感器的智能盲杖设计》PDF+DOC2020年第08期 闫春连,张娜 《超声波传感器在电动轮椅车上的应用研究》PDF+DOC2007年第03期 田志宏,曹建光,刘秀红 《一种新型智能清洁机器人测控系统的设计》PDF+DOC2007年第08期 钱思,熊蔡华,熊有伦 《基于虚力栅格法的移动机器人实时避障和导航》PDF+DOC2007年第05期 姜志兵,赵英凯

    • 文章针对无人艇全局路径规划航线上可能存在未知静态障碍物，影响其安全航行的问题，提出加装超声波传感器和罗盘，分别用于测量无人艇航行过程中与障碍物的距离信息和偏航角，作为无人艇运动控制器的输入。同时设计了包含岸基和船载的无人艇运动控制系统，采用模糊控制算法实现自主避障功能，依靠专家经验制定无人艇运动控制规则，依据航速和传感器探测距离设计隶属度函数，Matlab仿真路径有效避开了障碍物，得到了安全的航行路径，验证了算法有效性。

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