作者：王铭艺,贺利乐,李育,索超 单位：中北大学 出版：《Journal of Measurement Science and Instrumentation》2020年第02期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCSKX2020020070 DOC编号：DOCCSKX2020020079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于体感传感器的室内机器人定位研究》PDF+DOC2012年第08期 贺白羽,蒋蓁 《基于ROS与Kinect的移动机器人同时定位与地图构建》PDF+DOC2017年第10期 王权,胡越黎,张贺 《基于三维视觉的室内停车导引机器人定位与导航研究》PDF+DOC2019年第S1期 耿严,樊渊,徐建成,王坤,胡倩倩 《基于RGB-D相机的移动机器人定位分析与实现》PDF+DOC2019年第03期 彭蔚枝,袁锋伟,周志伟 《煤矿巡检机器人同步定位与地图构建方法研究》PDF+DOC2019年第09期 杨林,马宏伟,王岩,王川伟,张珍珍 《基于粒子滤波的机器人定位及动态目标跟踪》PDF+DOC2008年第23期 赵璇,何波,吉德志,于青,张洁 《移动机器人同步定位与地图构建研究进展》PDF+DOC2005年第04期 张恒,樊晓平,刘艳丽 《基于超声波的移动机器人的同时定位和地图构建》PDF+DOC2011年第11期 孙红新,叶小岭,胡凯 《一种同时定位与地图构建的仿真系统》PDF+DOC2007年第05期 吕丹,戴学丰,刘树东 《基于多传感器融合的移动机器人SLAM》PDF+DOC2012年第04期 李金良,孙友霞,谷明霞,姜雪

    • 为有效降低使用单一传感器进行移动机器人定位时的不确定误差，提高机器人定位与建图的准确性和鲁棒性，提出了一种多传感器信息融合的移动机器人定位算法。基于激光RBPF-SLAM算法实现机器人同时定位与路标地图构建，运用图优化理论约束优化蒙特卡洛定位的位姿估计结果；通过双目视觉重建环境的三维点特征，针对视觉信息处理计算量大、跟踪精度不高的问题，研究改进基于ORB的特征点提取与四边形闭环匹配算法；利用因子图模型对激光RBPF-SLAM定位和双目视觉定位进行最大后验概率准则下的信息融合。仿真和实验结果表明通过上述方法可以得到比传统RBPF-SLAM算法及一般改进算法更高的定位精度，验证了所提方法的有效性和实用性。

    📙 相关资料

    1. 《基于体感传感器的室内机器人定位研究》PDF+DOC 同时定位与地图构建是机器人能够实现智能化自主导航的关键技术。该文提出一种基于体感传感器的移动机器人SLAM实现方法。通过分析体感视觉获取原理和数据特点，设计了系统结构，并将体感传感器获取的数据进行处理，得到构建地图所需的特征路标；再使用扩展卡尔曼滤波实现SLAM，通过实验结果验证了基于体感传感器的S......
    2. 《基于ROS与Kinect的移动机器人同时定位与地图构建》PDF+DOC 同时定位与地图构建(SLAM)技术一直以来都是移动机器人实现自主导航和避障的核心问题。由于传统的1D和2D传感器，如超声波传感器、声呐和激光测距仪等在建图过程中无法检测出Z轴(垂直方向)上的信息，易增加机器人发生碰撞的概率，同时影响建图结果的精确度。为了弥补前人研究中仅采用的2D激光数据的不足，针对......
    3. 《基于三维视觉的室内停车导引机器人定位与导航研究》PDF+DOC 针对传统的泊车机器人体积大、成本高、可扩展性差和模块化程度差等缺点，设计了基于三维视觉的室内停车导引机器人。该机器人采用Kinect传感器和视觉SLAM算法，在建图时相较于传统的2D传感器能额外获得Z轴上的信息。在ROS平台上实现机器人的定位与导航。研究设计的机器人降低了硬件和软件的开发成本，经过实......
    4. 《基于RGB-D相机的移动机器人定位分析与实现》PDF+DOC 同时定位与地图创建在移动机器人导航系统中至关重要。本文以RGB-D深度相机为视觉传感器，分析移动机器人定位方法，利用特征提取与匹配实现位姿估计，实现定位功能，以Turtlebot为载体的实验平台，运用成熟的ORB-SLAM视觉算法实现定位与地图构建，拟完善中国在核电设施中移动机器人室内定位问题，自主......
    5. 《煤矿巡检机器人同步定位与地图构建方法研究》PDF+DOC 针对煤矿井下无GPS环境下巡检机器人自主定位问题，研究了基于激光雷达的同步定位与地图构建方法。首先建立激光雷达观测模型和里程计预测模型，将机器人定位和地图构建的实际问题转换为概率数学模型的逻辑推理问题。同时采用自适应蒙特卡罗定位算法进行机器人实时位姿估计，提出了根据粒子权重(地图的匹配度)进行重采样......
    6. 《基于粒子滤波的机器人定位及动态目标跟踪》PDF+DOC 提出了一种基于粒子滤波的动态跟踪算法，解决了传统SLAM理论在处理动态目标时误差不断累加的问题。通过分析移动机器人和激光测距仪，里程计的原理，建立了机器人的运动和观测模型。将数据关联的方法用于动态环境中则提高了系统的稳定性和定位的精度。仿真结果表明此算法能够比较精确地估计出机器人的位姿以及动态目标在......
    7. 《移动机器人同步定位与地图构建研究进展》PDF+DOC 同步定位与地图构建(S im u ltaneous loca lization and m app ing，SLAM)作为能使移动机器人实现全自主导航的工具近来倍受关注。本文对该领域的最新进展进行综述，特别侧重于一些旨在降低计算复杂度的简化算法的分析上，同时对它们进行分类，并指出其优点和不足。本文首......
    8. 《基于超声波的移动机器人的同时定位和地图构建》PDF+DOC 为了在移动机器人SLAM过程中得到更精确的定位和二维地图构建，对一种利用超声波传感器信息进行栅格地图创建的方法提出了改进；该方法利用Bayes法则对信息进行融合，利用粒子滤波和航位推算相结合的方法对机器人进行精确定位和创建地图，然后利用移动的栅格法进行地图的全局更新，提出了一种地图的校验方法；通过实......
    9. 《一种同时定位与地图构建的仿真系统》PDF+DOC 基于近年来流行的移动机器人同时定位与地图构建的方法，提出了一种仿真系统，详细地描述了系统的定义模型结构和运行方式流程。系统中采用了一种基于线性特征的环境地图描述方法。仿真系统中算法设计独立，扩充性好，仿真功能强大，方便了机器人定位算法的研究，为算法的实际运用奠定了基础。...
    10. 《基于多传感器融合的移动机器人SLAM》PDF+DOC 针对移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)系统在复杂特殊环境中应用时，单一传感器存在漏检且难以解决数据关联的问题，在多维匹配模型的基础上，提出一种多传感器数据融合模型，将数据关联问题转化为数学规划中的约束组合优化问题进行求解。实验结果表明，所提出的方法与联合相容分支定界算法(JCBB)的关联结果相......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。