《利用FastSLAM框架的多自治水下航行器同时定位与跟踪算法》PDF+DOC
作者:卢健,陈旭,刘通,马成贤,何金鑫
单位:华南理工大学;中国科学院系统科学研究所
出版:《控制理论与应用》2020年第01期
页数:9页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFKZLY2020010100
DOC编号:DOCKZLY2020010109
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协同定位是共融机器人研究领域的重要问题.协同定位方案的制定受限于机器人间信息交互的能力.针对长时间通讯中断时多自治水下航行器(AUV)协同定位精度明显下降的问题,借鉴同时定位与制图(SLAM)方法,提出了基于FastSLAM框架的同时定位与跟踪(SLAT)算法.将主AUV视为非合作目标,在从AUV上建立起一个关于主AUV的运动估计器,利用从AUV上声呐传感器实时获取的相对量测信息,在对主AUV运动状态估计的同时,完成对从AUV自定位精度的提升.仿真实验结果表明,在长时间通讯中断发生的条件约束下,相比于传统的航位推算方法,所提出的SLATF1.0和2.0算法能够有效减小定位误差, 2.0算法对于探测精度变化等因素的影响具有更好适应性。
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