作者：李璜筹,马文博,李璐 单位：北京方略信息科技有限公司 出版：《国外电子测量技术》2019年第11期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGWCL2019110310 DOC编号：DOCGWCL2019110319 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于互补滤波算法的多传感器平衡车系统设计》PDF+DOC2017年第02期 高杰,赵玫,孔祥领,杨洪勇,邓冠龙,刘慧霞 《无人机多传感器数据融合的设计要求》PDF+DOC2015年第05期 李念国,赵慧 《基于惯性传感器MPU6050的滤波算法研究》PDF+DOC2015年第05期 傅忠云,朱海霞,孙金秋,刘文波 《基于MEMS传感器的高精度姿态角测量研究》PDF+DOC2017年第02期 刘震,王雪梅,倪文波 《自适应显式互补滤波在六旋翼飞行器中的应用》PDF+DOC2017年第05期 刘洲,单修洋,谭芳 《基于硬件FPU的姿态解算系统设计》PDF+DOC2020年第07期 李伟伟,于纪言 《多传感器信息融合的四旋翼姿态解算研究》PDF+DOC2018年第08期 王焱春,张新英,梁芬 《姿态测量系统中两种姿态解算方法的分析比较》PDF+DOC2018年第01期 崔晓阳,白茹,吴涛,钱正洪 《基于MEMS传感器的姿态解算研究》PDF+DOC2018年第11期 孙蔚蓝,钱莉 《互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用》PDF+DOC2015年第02期 万晓凤,康利平,余运俊,林伟财

    • 针对低成本四旋翼无人机的姿态测量，设计了一种基于多传感器数据融合的四旋翼无人机姿态解算方案。由于传感器自身特性，使得单个传感器很难准确测量四旋翼无人机的姿态，通过采用多个传感器进行无人机姿态测量，然后使用互补滤波算法对传感器的数据进行处理，从而解算出无人机的姿态角。为了验证互补滤波算法在四旋翼无人机姿态估计中的有效性，搭建了四旋翼无人机仿真平台，基于仿真平台设计了多种无人机飞行的工况，通过在不同工况下互补滤波算法对四旋翼无人机姿态估计的结果，验证互补滤波算法有效的应用范围。

    📙 相关资料

    1. 《基于互补滤波算法的多传感器平衡车系统设计》PDF+DOC 平衡车系统是一个不稳定系统且构成复杂，无论是加速度计还是陀螺仪在测量姿态角时都会存在扰动或噪声的干扰，所以一个传感器无法精确测量姿态信息.使用互补滤波算法将测量信息中的高频扰动和低频噪声去除，从而融合两个传感器的测量值，获得较精确的姿态角.再结合PD控制算法，可较好地输出控制曲线.多传感器和互补滤波......
    2. 《无人机多传感器数据融合的设计要求》PDF+DOC 无人机在程控飞行状态下，其飞控系统要具有较高精度的飞行参数，才能使无人机安全飞行。传感器是其采集数据的重要途径，然后单个传感器往往不能够提高高精度的数据，为程控飞行带来了不确定性。通过介绍系统传感器数据融理论，并推导了符合高度及姿态角精度要求的计算公式，梳理了应用该技术的方法和算法，进而对引入融合技......
    3. 《基于惯性传感器MPU6050的滤波算法研究》PDF+DOC 针对运动体姿态角测量问题，利用惯性传感器MPU6050提出了一种参数可调的自适应显性互补滤波算法，并与经典互补滤波、显性互补滤波、基于梯度下降法的互补滤波算法及传感器数字运动处理器自带滤波算法进行了比较，分析了几种算法在工程应用中的适应性。测试结果表明，此类互补滤波算法具有思路清晰，计算量小，估算精......
    4. 《基于MEMS传感器的高精度姿态角测量研究》PDF+DOC 针对传统姿态参考系统姿态解算容易受到载体运动加速度的干扰，导致系统精度变低、稳定性变差等问题，提出一种改进的卡尔曼滤波算法。该算法建立基于四元数的惯性系统姿态解算数学模型，并根据载体运动加速度的大小，适时调整卡尔曼滤波器的量测噪声方差的大小，以此减弱卡尔曼滤波过程中运动加速度对姿态角解算精度的影响。......
    5. 《自适应显式互补滤波在六旋翼飞行器中的应用》PDF+DOC 针对六旋翼飞行器的惯性传感器在测量过程中存在漂移的问题，提出了基于自适应显式互补滤波的姿态解算算法，并对该算法的原理和稳定性进行分析；搭建了六旋翼飞行器的实验测试装置，并进行机体的动、静态测试实验。在实验中，对自适应显式互补滤波算法、显式互补滤波算法以及陀螺仪传感器测量方法进行比较。实验结果表明：自......
    6. 《基于硬件FPU的姿态解算系统设计》PDF+DOC 为了提高四旋翼飞行器姿态解算的速度和姿态估计的精度，提出了一种基于硬件浮点运算单元(FPU)的姿态解算系统。以STM32F407ZET6和MPU9250等作为实验平台，对惯性测量单元(IMU)传感器原始数据进行滑动平均滤波处理后再进行互补滤波算法计算，利用数字信号处理(DSP)库的硬件FPU对互补滤......
    7. 《多传感器信息融合的四旋翼姿态解算研究》PDF+DOC 提出了一种基于多传感器信息融合的互补滤波算法，采用电子罗盘、陀螺仪、加速度计三种传感器进行姿态测量，利用四元数法对姿态角进行表达，建立系统模型，通过构造一种多传感器信息融合的互补滤波器来实现无人机的姿态解算。室外多次试飞表明，基于多传感器信息融合的改进型互补滤波算法，能够有效地实现飞行器姿态数据的实......
    8. 《姿态测量系统中两种姿态解算方法的分析比较》PDF+DOC 针对消费电子和民用领域中姿态测量系统体积小、成本低、精度适中的特点，采用低成本、低功耗MEMS惯性传感器并结合磁性传感器设计了一款43.5mm&#215；26.9mm的姿态测量系统。为了减小MEMS传感器的漂移误差和系统噪声，设计了两种基于四元数方法进行姿态解算的数据融合算法互补滤波法和最速......
    9. 《基于MEMS传感器的姿态解算研究》PDF+DOC 针对运动载体姿态测量的需求，利用MPU9250传感器采集运动载体的实时数据，但该传感器精度低，解算得到的姿态值与真实值之间存有较大误差。为此，以欧拉角与四元数微分方程作为解算姿态角的基础，根据自适应互补滤波算法，修正陀螺仪的值，解算得到姿态角?和θ。再对MPU9250传感器中的磁力计进行基于最小二乘......
    10. 《互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用》PDF+DOC 针对四旋翼飞行器飞行过程中的姿态最优估计问题，本着准确、快速的原则，选择了基于陀螺仪、加速度计和电子罗盘的捷联式惯性测量系统。由于这些传感器存在温度漂移和噪声干扰等问题，采用互补滤波算法，通过融合IMU多传感器的数据信号，对测得的姿态数据进行补偿修正，解算出高精度的姿态角。为了验证互补滤波算法的有效......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。