作者：王大帅,LIU Xiaoguang,李伟,张俊雄,袁挺,张春龙 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2019年第12期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2019120110 DOC编号：DOCNYJX2019120119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《浅析无人机自主避障技术》PDF+DOC 曾干敏,唐文琦,明蕊 《基于多信息融合的移动机器人定位算法》PDF+DOC2019年第09期 连黎明 《用无人机GPS系统对雷达进行精度评定的方法》PDF+DOC2001年第09期 晋志普,陆文娟,朱纪洪,李冬 《无人战斗机即将投入战场》PDF+DOC 章映 《无人机光电侦测平台目标定位误差分析》PDF+DOC2013年第10期 徐诚,黄大庆 《基于正交雷达的无人机导线自主跟踪技术研究》PDF+DOC2020年第09期 徐勇明,袁林峰,柯达,李飞伟,范根法,刘庆生,马学裕 《无人机在林业灾害监测中的应用》PDF+DOC2020年第02期 张严风,赵璠,寇卫利,黄鹏桂 《无人机警戒雷达定位精度标定仿真研究》PDF+DOC2020年第09期 田宏伟,徐云龙,沈晓峰 《单舰多信息源多滤波器被动定位与跟踪》PDF+DOC2004年第11期 王红军,迟忠先,王瑜 《高亚音速无人机姿态确定与控制系统设计》PDF+DOC2009年第04期 浦黄忠,甄子洋,王道波,胡勇

    • 为解决我国植保无人机实际作业过程中普遍存在的由空间位置定位精度不足和飞行参数不稳定造成的雾滴分布不均匀、重喷、漏喷等问题，以多旋翼无人机系统为平台，基于ROS(Robot operating system)和MAVROS构建了由协同计算机与开源飞行控制器组成的二级控制系统，结合基于RTK-GPS的绝对位置测量和基于激光雷达的相对距离探测方法，融合外部传感器与飞行控制器板载传感器数据对无人机状态估计进行修正，提高了无人机飞行参数和飞行轨迹的稳定性。为进一步提高植保无人机自主作业性能，基于ROS设计了飞行任务管理系统，实现了无人机精准自主任务点之间的直线飞行。真实飞行试验结果表明：无人机自主飞行过程中水平方向平均定位误差为0. 145 m，垂直方向平均定位误差为0. 053 m。

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