作者：孙汐畅,莫新民,纪平鑫,宋鹏,韦祖拔 单位：中国兵工学会 出版：《火炮发射与控制学报》2020年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHPFS2020010200 DOC编号：DOCHPFS2020010209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对火炮弹药运输或搬运过程中外骨骼系统外负荷未知且随机变动而影响外骨骼控制系统力矩需求计算的问题，结合三维力传感器和惯性传感器等信息，运用拉格朗日动力学方程提出一种外负荷估算模型，该模型能较好地利用传感器回传数据预测在人体矢状面上运动过程中外负荷的加载变化和惯性作用对外骨骼系统髋关节作用点产生的力矩，从而为外骨骼控制系统的需求力矩计算提供了理论依据。通过设计并搭建了实验装置对提出的估算模型进行验证，实验结果符合理论预期。

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