作者：张磊,孙斌,李红兵,徐冰辉,戴丽娟,张兴国,邢强 单位：北京机械工程学会;北京市机械工业局技术开发研究所 出版：《现代制造工程》2019年第12期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXXGY2019120080 DOC编号：DOCXXGY2019120089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题，从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑，设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成，每根手指有3个关节；使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动，减少了驱动电动机数；为保证手指控制的灵活度，末端指尖单独由电动机驱动。采用D-H参数法建立手指运动学模型，完成正运动学求解。通过ADAMS软件对机械手进行运动学仿真，分析了三指机械手的运动特性及抓取力。根据包络抓取、精细抓取和普通夹取等几种抓取模式的需要布置了触觉传感器，对常见的目标物进行了抓取试验，验证了该机械手的实用性。三指机械手成本低、制造加工方便，对于难以获得昂贵灵巧手的研究机构和工厂具有实际应用价值。

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