作者：迟皓婧,杨凯,闵于,程佳贝,高周正 单位：黑龙江省测绘学会 出版：《测绘与空间地理信息》2019年第12期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDBCH2019120140 DOC编号：DOCDBCH2019120149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对精密单点定位(Precise Point Positioning，PPP)动态定位精度低、收敛速度慢等问题，本文采用PPP/INS紧组合系统来达到改善PPP动态定位性能的目的。本文对PPP/INS紧组合的观测方程、误差补偿模型、参数估计模型等进行详细推导。通过车载实验采集的卫星观测数据和不同等级的惯性数据，对动态PPP及PPP/INS紧组合的定位定姿性能进行分析，评估不同等级惯性传感器对PPP/INS紧组合定位精度和收敛速度的影响。实验结果表明：PPP/INS紧组合在北—东—高方向的位置RMS相对于PPP分别改善了70.2%、29.1%和16.8%，达到4.8 cm、12.3 cm和7.4 cm。在卫星跟踪条件良好时，惯性传感器性能对PPP/INS紧组合定位精度影响不大；而在卫星观测条件不足时，惯性传感器性能对PPP/INS紧组合定位精度影响明显。此外，仿真和恶劣条件下的数据结果表明，PPP/INS初始定位精度与收敛速度随惯性传感器性能提高而改善明显。

    📙 相关资料

    1. 《基于脚部捷联惯性传感器的行人定位方法比较》PDF+DOC 对两种基于脚部捷联惯性传感器的行人定位方法—惯性导航系统(INS)和行人航迹推算(PDR)方法的定位精度进行比较。为行人定位算法的设计提供参考，在布置有超宽带(UWB)定位设备的空旷地带，实验者将捷联惯性测量单元(IMU)穿戴在脚部，以正常步速行走一个周长为124. 2 m的一个矩形。用INS和PD......
    2. 《基于航向自纠正方法的行人导航算法研究》PDF+DOC 低成本MEMS惯性传感器被广泛应用于足绑式行人导航中，但由于MEMS惯性传感器零偏随时间会产生累积误差，行人真实航向角与脚部解算的航向角有差值，传统零速修正算法对航向角缺乏观测导致行人航向发散，成为行人导航的主要误差源。行人在室内行走尤其是在室内楼道环境中，行走轨迹大多数情况下是近乎直线的，由此提出......
    3. 《一种连续定位式组合车辆导航仪的研制》PDF+DOC 对于城市车辆ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）导航来说，跟踪卫星的信号常常由于建筑物及树木等的遮挡而使ＧＰＳ的定位精度大大降低，为此，作者研制出一种连续定位式组合车辆导航仪。文中详细绍了该导航仪的设计原理及测试结果，试验结果表明该导航仪具有良好的导航与定位性能。...
    4. 《惯性导航系统INS与GPS系统的组合应用》PDF+DOC 由于传统的惯性导航系统设备是分离式的 ，且精度又较低 ，加上高价位的惯性系统的传感器是阻碍它被广泛应用于与GPS进行组合导航的主要原因。但近年来出现的低价位、高精度的传感器 ，使得惯性导航系统集合化、小型化成为现实。这也就使得惯性导航系统与全球卫星导航系统的组合导航系统成为可能 ，从而为解决民用GP......
    5. 《基于足部微惯性/地磁测量组件的个人导航方法》PDF+DOC 为降低个人导航定位对卫星导航系统(GNSS)的依赖性，研究了一种基于足部安装微惯性/地磁测量组件的个人导航定位方法。该方法通过微惯性测量组件信息进行捷联惯导解算获得人体足部的姿态、速度与位置信息，利用磁传感器确定运动的航向信息，并采用基于步态相位检测的零速修正方法，实时修正MEMS惯性导航系统的导航......
    6. 《iBeacon技术下PDR增强的室内定位方法设计》PDF+DOC 提出一种利用iBeacon技术辅助PDR的室内定位方法.采用粒子滤波器将PDR和iBeacon技术定位信息融合，从而确定出用户的位置，以此减少PDR随距离增加而产生的累积误差.此外，基于iBeacon在线步长调整模型在一定程度上减少了步长不正确带来的误差.实验结果显示，提出的方法能够有效克服PDR产......
    7. 《基于弯曲传感器辅助的行人室内定位零速修正方法》PDF+DOC 针对现有微机电系统中惯性传感器漂移大、传统行人室内定位方法稳定性较差，从而导致行人室内定位精度低的问题，提出一种基于弯曲传感器辅助惯性传感器的行人零速修正方法。该方法通过将弯曲传感器固定在胯关节以及膝关节处，将惯性测量单元捷联在行人的鞋尖，用于分别测量行人行走时胯关节和膝关节的弯曲度变化以及脚步的运......
    8. 《导航与制导》PDF+DOC ~~...
    9. 《基于LEA-6R的惯性导航系统设计与实现》PDF+DOC 为了在隧道，城市高楼间能快速获得理想的GPS定位数据，设计并实现了基于U-Blox公司LEA-6R芯片的高灵敏度传感器组合惯性导航系统，文中介绍了外围电路，天线监管电路和在WinCE6系统下的程序设计。实践证明，在卫星不可见的情况下，该系统仍能在隧道和城市高楼中不间断地计算出准确的定位数据。其定位精......
    10. 《MEMS SINS-GPS组合导航系统设计》PDF+DOC 为实现满足中低精度要求的低成本导航系统，选用MEMS惯性传感器研制了捷联式惯性导航系统(SINS)；针对MEMS惯性传感器噪声较大和惯性导航系统误差随时间迅速累积的问题，利用小波对MEMS陀螺信号进行了降噪处理，并采用SINS-GPS卡尔曼滤波组合导航系统以消除惯导系统的误差累积，输出较高精度的速度......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。