作者：莫洋,魏博,李辉,蒋志宏,黄强,饶炜,王耀兵,唐自新,张晓东,张大伟,唐玲 单位：中国载人航天工程办公室 出版：《载人航天》2016年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZRHT2016010220 DOC编号：DOCZRHT2016010229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《无末端力传感器的可重构机械臂分散力控制》PDF+DOC2016年第06期 杜艳丽,赵莹,李艳娟 《机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制》PDF+DOC2017年第04期 段星光,韩定强,马晓东,李建玺,崔腾飞,马安稷 《基于运动学方程的故障诊断方法研究》PDF+DOC2017年第06期 刘鹏,张伟,王强,季毅巍 《基于实时力控制的装配机器人系统开发》PDF+DOC2017年第01期 吴航,马旭东,钱堃 《基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法》PDF+DOC2016年第12期 王晓峰,李醒,王建辉 《大量程六维力传感器设计与标定研究》PDF+DOC2016年第05期 韩康,王智,李昂,夏明一,霍琦 《柔性机械手的建模与控制》PDF+DOC1998年第01期 郭木河,张戎军,孙增圻,孙富春 《机械臂的动态混合控制》PDF+DOC1987年第03期 刘勇,程勉,高为炳 《冗余空间机械臂的运动学和笛卡尔阻抗控制方法》PDF+DOC2014年第01期 董晓星,李戈,刘刚峰,赵杰 《微软研发3D触觉反馈触摸屏》PDF+DOC2014年第10期

    • 针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中，由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素，导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题，提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性，发现其受到的碰撞力与对中位姿偏离方向具有一致性，验证了阻抗控制算法的可行性；针对六维力传感器安装位置距离对接机构较远、惯性力影响严重的问题，提出了六维力信号补偿算法，保证了阻抗控制计算的正确性；进行了仿真实验，结果表明采用阻抗控制算法能在保证对接成功的前提下，有效减小接触力大小。

    📙 相关资料

    1. 《无末端力传感器的可重构机械臂分散力控制》PDF+DOC 针对存在关节摩擦和外扰的可重构机械臂系统在受限空间内的力控制问题，提出一种无需使用力传感器即可同时控制受限空间内机械臂力和位置的分散阻抗内环/力外环控制方案.采用模糊系统逼近机械臂系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项，通过基于模糊预测的力外环控制器为内环的阻抗控制器提供参考轨迹，并利用模糊系统逼近......
    2. 《机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制》PDF+DOC 针对人-机械臂交互的不确定性以及环境的未知性，提出了一种基于速度控制的方法来研究人、机械臂和环境三者之间的交互问题.首先通过在机械臂末端安装2个6维力传感器来实现交互力的检测，并在末端工具连接处增加单自由度柔性环节来实现机械臂的柔顺性.其次，基于i Ta SC(instantaneous task ......
    3. 《基于运动学方程的故障诊断方法研究》PDF+DOC 该文提出了一种基于机械臂运动学方程的故障诊断方法。以三连杆机械臂为例，利用运动学方程和余弦定理，计算替代连杆残差与机械臂工作空间的半径残差间的关系，进行故障诊断；将残差值与机械臂末端位置的变化和机械臂连杆的长度相联系，最后通过Matlab仿真图像的对比分析，识别出传感器故障。现有的机械臂故障诊断方法......
    4. 《基于实时力控制的装配机器人系统开发》PDF+DOC 针对装配机器人全空间作业任务需求，研究了基于实时力控制的装配机器人系统开发。设计并使用了六维力传感器与KUKA机器人控制器实时通信接口，并在此基础上开发实现了机器人插孔装配作业控制软件，采用重力补偿与柔顺力控算法，实现了机器人主动柔顺的插孔作业控制。机器人全空间插孔作业实验结果验证了系统的有效性。...
    5. 《基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法》PDF+DOC 设计了一种基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法.在机器人与人体上肢接触面安装力传感器采集人机交互力矩信息作为量化的主动运动意图，设计了一种无模型自适应滤波算法使交互力矩变得平滑而连贯；以人机交互力矩为输入，综合考虑机器人末端点与参考轨迹的相对位置和补偿力的信息，设计了人机交互......
    6. 《大量程六维力传感器设计与标定研究》PDF+DOC 为提高大量程六维力传感器的灵敏度，设计了一种适用于机械臂末端的应变式传感器。该传感器采用十字梁式弹性体结构，通过优化应变梁结构和合理布置应变片等方式，使传感器在大量程条件下仍具有较高的刚度和灵敏度。使用有限元法分析验证了传感器应力分布的合理性，并根据最小二乘法标定原理对传感器进行解耦标定实验，实验结......
    7. 《柔性机械手的建模与控制》PDF+DOC 讨论近年来柔性连杆机械手在建模、位置控制、力控制、柔性振动的消除几方面的研究进展。最后对一些未来重要的研究方向进行了探讨。...
    8. 《机械臂的动态混合控制》PDF+DOC 本文首先考虑了动态的机械臂混合控制问题，根据得到的受约束机械臂动力学方程，给出了新的控制律，同时讨论了稳定性和鲁棒性问题。得到了运动和力的误差估计。考虑到负载效应，推广了力控制的方向。...
    9. 《冗余空间机械臂的运动学和笛卡尔阻抗控制方法》PDF+DOC 为了能让七自由度空间机械臂在空间站外壁换位行走，需要在对接的过程中能够自动控制机械臂接触力以确保其在安全的范围之内。介绍了七自由度空间机械臂的运动学计算方法，采用二次计算法求得其逆运动学解。提出了基于安装在空间机械臂末端六维力传感器反馈的笛卡尔空间阻抗控制方法，将逆运动学解转化到关节空间的位置内环进......
    10. 《微软研发3D触觉反馈触摸屏》PDF+DOC 有消息称微软在研发一种3D触觉反馈触摸屏，该屏幕使用触觉反馈技术，通过阻力和振动给用户提供反馈，使用户能够清楚地感觉到屏幕中物件的形状和重量。这个3D触觉反馈触摸屏包含一个LCD平板屏幕、多个力传感器和一个可来回移动的机械臂。具体来说，当用户...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。