作者：孙月,刘景泰 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2019年第06期 页数：11页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2019060150 DOC编号：DOCJQRR2019060159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 结合人类行为和社会互动相关科学研究，提出了一种考虑人类舒适感受的服务机器人跟随方法，以实现更为友好有效且具有较高接受程度的跟随行为.依靠具有高可靠性和低成本特性的RGB-D (RGB-depth)传感器，研究了基于HOG(方向梯度直方图)的人体目标检测算法和基于UKF(无损卡尔曼滤波器)的人体目标跟踪算法，实现了在动态非结构环境下对人体目标实时准确的检测和跟踪.在讨论跟随舒适性影响因素的基础上，建立了舒适跟随模型和行为效用函数，实现了基于舒适性的运动控制和规划.对所提出的机器人舒适跟随方法进行了系统性的实验分析和评价，从而对跟随行为的有效性和可用性进行验证，也进一步为人与机器人之间的友好交互提供了可能。

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